为训练机器人，他们开发世界模型生成“中国住宅”

6月5日，“大晓机器人”联合香港中文大学多媒体实验室、深圳河套学院发布最新世界模型研究成果Kairos-HomeWorld。据介绍，这是全球首个全屋生成、个体物体全交互的世界模型。只需输入一句文本指令，模型就能自动生成一套结构连贯、物理合理、可操作的全套中国家庭三维（3D）场景。

全屋场景生成演示。 大晓机器人供图

据了解，此前，室内场景生成大多只能覆盖单个房间，且生成的场景“只能看不能用”。Kairos-HomeWorld首次实现了从单房间到全屋、从静态到可交互的跨越。机器人可以在这里完成抓取、开门、整理物品等复杂家务训练，新增场景近乎零边际成本，无需担心场地租用或家具损耗。

团队同步开源了全球规模最大、专为中国家庭打造的全屋3D数据集。该数据集包含30万张真实住宅平面图、5000个带可交互家具和物体的全屋仿真场景，以及5万个可交互物体资产，覆盖从30平米小户型到200平米以上大户型的各类典型中国住宅，还原了南北通透、封闭式厨房、独立阳台、玄关等本土居住特征。相比之下，此前国际主流数据集多基于欧美户型，机器人在中国家庭中容易出现“水土不服”。

信息显示，大晓机器人成立于2025年，由商汤科技联合创始人王晓刚出任董事长，知名AI科学家陶大程担任首席科学家。该初创公司专注机器人自主决策能力，此前已发布开源世界模型Kairos 3.0和具身超级大脑模组A1，并通过蚂蚁集团、启明创投、联想创投等机构完成天使轮融资。此次联合发布全屋生成模型和配套数据集，旨在为具身人工智能的国产化落地提供核心数据与技术底座。

技术层面，Kairos-HomeWorld采用四阶段分层生成架构：先从真实户型图生成建筑骨架，再精细布局家具，然后用视觉模型自动修正“沙发挡门”“物体穿墙”等错误，最后为每个物体赋予密度、铰链等物理属性。生成的每个场景平均包含15个以上可操作物体，机器人可直接在仿真引擎中抓取、移动、堆叠，甚至模拟倒液体、拉窗帘等动作。

目前，该模型已用于大晓机器人的日常训练。在现场演示中，工作人员输入“生成一套新中式90平米两室一厅”，模型迅速生成完整户型；再下达“全窝田品整理”指令，机器人自动拆解任务，按“客厅—阳台—厨房—主卧—餐厅—次卧”的动线完成导航、识别、抓取和归位全过程，期间还打开了冰箱门、倒出了洗衣液。

研究团队表示，Kairos-HomeWorld和配套数据集将面向学术界与产业界全面开源，后续还会持续扩充不同地域、装修风格的场景样本，进一步降低服务机器人的研发门槛，加速具身智能在中国家庭中的落地。